请详细描述下在AIGO进行手眼标定的过程

⼿(机械⼿)眼(相机)标定就是将相机(像素坐标)与机械⼿(物理坐标)联系并统一起来,即相机给出的坐标就是机械手的坐标。


手眼标定后:

(1)     AIGO可以直接输出特征原点在平台的坐标系下的坐标或基于平台坐标系下某点的偏移量,坐标原点为平台的坐标原点。

(2)     AIGO标定类型:针对不同的相机安装方法有不同的标定方式,分为:



        a、相机朝下

              • 相机单独安装,且镜头方向与机械手的方向是同向的;

              • 机械手有旋转动作时需考虑旋转中心同轴的问题。



       b、相机固定朝上安装:相机朝上


            • 相机单独安装,且镜头方向与机械手的方向是反向的;

            • 机械手有旋转动作时需考虑旋转中心同轴的问题。


       c、相机安装在机械手上:眼随手动 


           • 相机直接安装在机械手臂上, 机械手臂运动时带着相机一起运动。


 
:根据现场实际项目的需求,选择对应的方式,这里只做简介,具体操作请在视觉圈搜索相应的操作方法!!!




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